Im Sommer letzten Jahres kam mir die Idee, die lästige Arbeit des Terrassenreinigens einen
Roboter übernehmen zu lassen. Deshalb überlegte ich mir eine Konstruktion aus vier
halbkardanisch aufgehängten rotierenden Bürsten. Die dafür benötigten Mechaniken wollte ich selber bauen. Deshalb konstruierte ich diese am PC und druckte sie dann mit meinem 3D-Drucker aus. Nach einigen Verbesserungen der Mechanik hatte ich schließlich vier
funktionstüchtige Einheiten.

Daraufhin begann ich einen Rahmen bestehend aus Kieferleisten und einem dünnen Sperrholz Brett in der Mitte zubauen. Nach dem Einbau der Mechaniken und der restlichen Elektronik, sowie dem Verlöten der Motorenanschlüsse, baute ich zunächst einen RC-Empfänger ein, um den Roboter für erste Tests fernzusteuern. Da allerdings die Mechanik anfangs noch nicht steif genug war, nahm ich noch einige Verbesserungen vor, bis ich den Roboter schließlich mit einem Arduino (Mikrokontroller) bestückte. Anschließend schrieb ich ein Programm, das den Roboter, ähnlich einem Rasenmähroboter, zufällig über die Terrasse steuert. Allerdings stellte ich dabei fest, dass der Roboter zwar dort, wo er fuhr, die Terrasse recht gut reinigte, aber durch zufällig getroffene Gräser nicht sehr exakt steuerbar war und so nicht jeden Bereich der Terrasse erreichte. Aus diesem Grund beschäftigte ich mich mit der Positionsmessung relativ zur Terrasse. Nachdem ich dies zunächst mit einem einfachen Beschleunigungssensor versuchte, stellte ich fest, dass sich bei diesem die Messfehler sehr schnell aufsummieren, sodass eine genau Positionsbestimmung über längere Zeit unmöglich ist.

Nach einiger Suche nach anderen Möglichkeiten die Position zu bestimmen, nahm ich mir schließlich die Multicopter zum Vorbild, da die für Funktionen wie „Position halten“ auch ihre Position über längere Zeit exakt ermitteln müssen und suchte im Internet nach einem Open Source Autopiloten. Ich fand schließlich den ArduPilot. Da hinter dieser Art der Positionsbestimmung jedoch sehr viel Mathematik steckt, wurde ich mit dem Schreiben eines eigenen Programms noch nicht ganz fertig.