Die Soft Robotik entwickelt sich in letzter Zeit mit zunehmender Geschwindigkeit, jedoch fällt es oft schwer die Druckluftmuskeln präzise zu steuern, da deren Verhalten von Parametern verschiedenster Art abhängig ist. Aus diesem Grund habe ich die Untersuchung von den pneumatischen Muskeln und Modellierung der Ziehkräfte dessen als Ziel meines Projekts ausgewählt. Dabei will ich verscheidenste Bauarten der Muskeln untersuchen und deren Parameter optimieren.